Robótica 4 de noviembre de 2026 5 MIN DE LECTURA
Shakey, el robot que nos dio el algoritmo A*
El tambaleante robot de los años sesenta que razonaba sobre habitaciones y bloques y dejó los algoritmos A* y STRIPS, aún vigentes en planificación.
LA RESPUESTA CORTA
Shakey, construido en el SRI entre 1966 y 1972, se describe como el primer robot móvil capaz de percibir y razonar sobre su entorno. Era lento y dependía de ordenadores remotos, pero de él salieron el algoritmo de búsqueda de caminos A* y el planificador STRIPS, que se siguen usando hoy.
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El primer robot que sabía razonar
Entre 1966 y 1972, el Centro de Inteligencia Artificial del SRI, en California, trabajó en una máquina con ruedas y andar tembloroso a la que su equipo llamó Shakey. El SRI lo describe como el primer robot móvil capaz de percibir y razonar sobre su entorno. Podía planificar una ruta, orientarse entre habitaciones y recolocar objetos sencillos, como bloques. El Computer History Museum afirma que no era una herramienta práctica, pero que abrió el camino a avances en análisis visual, búsqueda de rutas y manipulación de objetos.
El nombre le vino de su forma de moverse. El director del proyecto, Charles Rosen, recordaba que el equipo pasó un mes buscando un nombre antes de quedarse con Shakey.
La propuesta que puso en marcha el proyecto llegó al financiador en enero de 1965, según Peter Hart, uno de sus responsables, y apuntaba a un banco de pruebas experimental que reuniera todos los subcampos de la IA. Otros relatos fechan el inicio de otra manera, así que conviene tomar la fecha exacta como aproximada. Nils Nilsson recordaba que el primer contrato, de unos dieciocho meses, rondaba los 300 000 dólares. Es el recuerdo de un participante, no un documento contractual.
Un cerebro en otra habitación
Shakey no pensaba a bordo. El museo señala que unos grandes ordenadores remotos lo controlaban mediante un enlace de radio bidireccional. El sensor principal del robot era una cámara de televisión de solo 120 líneas de resolución, según el expediente del IEEE Milestone.
Con unos sentidos tan pobres, los investigadores simplificaron el mundo en lugar de mejorar el robot. Hart recordaba que se usaban rodapiés oscuros para corregir el error de posición que se acumulaba mientras el robot contaba los pasos de sus motores. Shakey vivía en una serie de habitaciones con bloques y rampas construidos a su medida. En 1970 el ordenador anfitrión pasó de un SDS 940 a un DEC PDP-10 más potente, mientras que el robot solo recibió cambios menores.
Dos ideas que sobrevivieron al robot
STRIPS. Para decidir qué hacer, Shakey usaba un planificador llamado STRIPS, creado por Richard Fikes y Nils Nilsson. Combinaba el razonamiento de medios y fines de Newell y Simon con la demostración automática de teoremas desarrollada por Cordell Green. Una acción de STRIPS se describe mediante sus precondiciones y mediante lo que elimina y añade al modelo del mundo. Con ello, la IA tuvo una respuesta práctica a lo que se llamó el problema del marco: cómo expresar lo que un cambio deja sin cambiar. Hart dijo en 2017 que las reglas de STRIPS, o sus derivados, se siguen usando en la mayoría de los planificadores modernos.
A*. Para orientarse, Shakey necesitaba caminos mínimos. Hart, Nilsson y Bertram Raphael desarrollaron A* como uno de los varios algoritmos de búsqueda de caminos para su navegación. Su argumento de venta es una garantía: encuentra el camino más corto examinando el menor número posible de alternativas. El artículo de 1968 de IEEE Transactions on Systems Science and Cybernetics demuestra justo eso. Hart contó que las revistas más prestigiosas de la época rechazaron el manuscrito antes de que lo aceptara esta.
El expediente del IEEE señala que los róvers de Marte usan Field D*, un descendiente de A*.
Un tercer legado es de arquitectura. Según Hart, la segunda versión del software organizó el control en capas, la primera vez que se usaba este diseño para controlar un robot. El expediente afirma que el control por capas influyó en máquinas posteriores como Stanley, que ganó el DARPA Grand Challenge de 2005.
Era muy lento
La fama de Shakey no guarda proporción con su velocidad. El propio informe del SRI dice que se movía muy despacio, y Richard Waldinger lo recordaba como lento y poco fiable. Edward Feigenbaum afirmó que el recorrido total durante toda la vida del experimento probablemente nunca llegó al kilómetro. No hemos encontrado ninguna cifra primaria sobre su velocidad ni sobre su tiempo de planificación, así que toma con cautela cualquier número que leas por ahí.
Dónde está ahora
El Computer History Museum de Mountain View, en California, cataloga un Shakey fabricado en 1969, que figura como expuesto en su galería de IA y robótica. Su catálogo da unas medidas de 47 × 69 × 47 pulgadas, incluidos los sensores de cable que sobresalen. En febrero de 2017 el IEEE dedicó un Milestone a Shakey, con placas en el SRI de Menlo Park y en el museo. La numeración del Milestone difiere entre las fuentes, así que no la citamos.
Bill Gates visitó el laboratorio en 1971, cuando cursaba el penúltimo año del instituto, recordaba Hart, y le pareció bastante guay.
Qué seguir de cerca
- Planificación en los robots modernos: donde la planificación clásica, como STRIPS, se combina con modelos aprendidos.
- Pensar a bordo o en remoto: los robots de hoy vuelven a apoyarse en la nube, igual que Shakey se apoyaba en su enlace de radio.
- Búsqueda de caminos: cómo A* y sus descendientes, como Field D*, siguen usándose para mover robots por terreno real.
Nuestra opinión: el cuerpo fracasó, las ideas ganaron. Shakey era torpe y lento, y aun así fue el primer sistema completo capaz de percibir, razonar y actuar. Su robot está en un museo, y sus algoritmos siguen vivos en la planificación y la búsqueda de caminos.
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Fuentes
- Shakey the Robot · SRI International · Consultado el
- Shakey - CHM Revolution · Computer History Museum · Consultado el
- Shakey: From Conception to History (Kuipers, Feigenbaum, Hart, Nilsson) · AI Magazine 38(1), AAAI · Consultado el
- SRI's Pioneering Mobile Robot Shakey Honored as IEEE Milestone · IEEE Spectrum (Tekla Perry) · Consultado el
- SHAKEY the Robot - X279.83 · Computer History Museum (collection catalog) · Consultado el
- Milestones: SHAKEY: The World's First Mobile Intelligent Robot, 1972 · Engineering and Technology History Wiki (IEEE) · Consultado el
- A Formal Basis for the Heuristic Determination of Minimum Cost Paths (Hart, Nilsson, Raphael) · IEEE Transactions on Systems Science and Cybernetics · Consultado el
- Shakey the Robot, SRI Technical Note 323 (ed. N. J. Nilsson; DTIC ADA458918) · SRI International / DTIC (via Internet Archive) · Consultado el
- Shakey - A 1960's Predecessor to Today's Advanced Robotics · Nuts & Volts · Consultado el
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